[ROS] Beginning

ROS (Robot Operating System)은 로봇 애플리케이션을 위한 오픈 소스 소프트웨어 개발 키트입니다. ROS는 연구 및 프로토타입부터 배포 및 제품 생산까지 산업 전반에 걸쳐 개발자들에게 표준 소프트웨어 플랫폼을 제공합니다. ROS를 사용하면 개발자들은 로봇 애플리케이션을 위한 표준 소프트웨어 플랫폼을 활용하여 더 빠르고 쉽게 새로운 것을 만들 수 있습니다. 이를 통해 개발자들은 바퀴를 다시 발명하지 않고 새로운 것을 만들 수 있습니다.

ROS는 로봇 소프트웨어 생태계의 풍부한 자원을 보유하고 있습니다. GPS 장치 드라이버, 네 다리 로봇의 걷기 및 균형 제어기, 모바일 로봇의 매핑 시스템 등의 다양한 로봇 소프트웨어를 제공합니다. ROS는 드라이버부터 알고리즘, 사용자 인터페이스까지 제공하여 개발자들이 응용 프로그램에 집중할 수 있는 기반을 제공합니다. 

ROS는 로봇 소프트웨어 개발에서 효율성과 생산성을 높이는 중요한 역할을 합니다. 연구자와 개발자들은 ROS를 사용하여 로봇 애플리케이션을 빠르게 개발하고 테스트할 수 있습니다. 또한, ROS는 개발자들이 새로운 로봇 애플리케이션을 보다 쉽게 개발할 수 있도록 지원합니다. 

ROS는 로봇 애플리케이션 개발에서 널리 사용되는 오픈 소스 소프트웨어 플랫폼으로, 로봇 애플리케이션 개발자들에게 표준 소프트웨어 플랫폼을 제공합니다. ROS를 사용하면 로봇 애플리케이션 개발 과정에서 생산성과 효율성을 높일 수 있습니다.

 

(출처 : ros.org/why-ros, ros.org/blog)

 

그렇다면 ROS 의 시작은 누구고 현재 어떻게 운영되고 있을까요?

 

ROS (Robot Operating System)의 시작은 2007년 스탠포드 대학에서 개발되었습니다. 이는 여러 로봇 연구 프로젝트에서 사용되는 소프트웨어 툴킷으로 개발되었으며, 초기에는 STAIR (STanford AI Robot) 프로젝트와 Willow Garage의 PR2 로봇을 위해 사용되었습니다.

ROS는 현재 Open Robotics를 통해 운영되고 있습니다. Open Robotics는 ROS와 Gazebo 등 로봇 관련 오픈소스 소프트웨어 개발 및 지원을 목적으로 2008년에 설립된 비영리 단체입니다. ROS는 오픈소스 소프트웨어로서, 다양한 로봇 애플리케이션 개발자들에게 표준적인 소프트웨어 플랫폼을 제공하여, 연구 및 프로토타이핑부터 배포 및 제품화에 이르기까지 전 과정을 지원합니다. ROS는 다양한 드라이버, 알고리즘, 사용자 인터페이스 등의 빌딩 블록을 제공하여 개발자들이 애플리케이션에 집중할 수 있도록 돕습니다.

또한, ROS의 생태계는 로봇 소프트웨어의 선도적인 생태계 중 하나입니다. ROS는 GPS 장치의 드라이버, 사람과 유사한 걸음과 균형 제어를 위한 드라이버, 모바일 로봇을 위한 매핑 시스템 등 다양한 로봇 애플리케이션을 위한 빌딩 블록을 제공합니다. 따라서 ROS를 사용하면 로봇 애플리케이션 개발의 생산성을 높일 수 있습니다. 

 

아쉬운 점

 

ROS는 매우 유용한 로봇 응용 프로그램 개발 도구입니다. 그러나 ROS를 사용하면서 개발자들이 직면하는 몇 가지 문제점과 제한 사항이 있습니다.

첫째, ROS는 무겁고 복잡한 구조를 가지고 있습니다. 이는 ROS가 매우 많은 기능을 제공하고 여러 로봇 응용 분야에서 사용될 수 있는 범용적인 툴킷이기 때문입니다. 하지만 이러한 구조가 처음에는 사용자들에게 혼란을 줄 수 있습니다.

둘째, ROS에서는 여러 개의 프로세스와 노드가 상호작용하므로 디버깅이 어렵습니다. 이는 노드 간의 의존성 및 메시지 교환에 대한 복잡성으로 인해 발생할 수 있습니다.

셋째, ROS는 여러 언어를 지원하지만, 여전히 주로 C++과 Python이 사용됩니다. 다른 언어에서는 ROS를 사용하기가 어렵습니다.

넷째, ROS의 성능 문제도 있습니다. ROS의 구조상 노드 간 통신에 대한 오버헤드가 발생할 수 있습니다. 이는 특히 대규모 로봇 응용 분야에서 문제가 될 수 있습니다.

다섯째, ROS에서는 여러 가지 라이브러리와 패키지를 사용해야 하므로, 이들을 다운로드하고 설치하는 과정이 복잡할 수 있습니다.

하지만 이러한 문제점들은 ROS를 사용하기 전에 충분한 공부와 경험을 통해 극복할 수 있습니다. 또한 ROS 커뮤니티에서는 이러한 문제점을 개선하고 사용자들이 ROS를 보다 쉽게 사용할 수 있도록 지속적으로 개발 및 개선하고 있습니다.